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桁架機器人 Truss robot

桁架機器人
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桁架機器人概述 About unmanned factory

重載高速的桁架機器人全自動生產線

核心技術(shu)團(tuan)隊擁有18年的(de)桁架機(ji)器(qi)人研發(fa)(fa)和(he)制(zhi)造的(de)經(jing)驗,在國(guo)(guo)內(nei)處(chu)于領(ling)先(xian)(xian)行業的(de)地位,團(tuan)隊有建(jian)設無人工(gong)廠(chang)的(de)經(jing)驗。在汽車(che)(che)動(dong)力總(zong)成機(ji)加工(gong)自動(dong)化領(ling)域業績(ji)國(guo)(guo)內(nei)前茅(mao),是通用汽車(che)(che)的(de)一(yi)級供應商。并(bing)成功研發(fa)(fa)了我國(guo)(guo)領(ling)先(xian)(xian)噸(dun)位級的(de)滾輪導(dao)軌式桁架機(ji)器(qi)人、領(ling)先(xian)(xian)重卡曲軸的(de)全(quan)(quan)(quan)自動(dong)生(sheng)產(chan)線(xian)(xian)(xian)(xian)、領(ling)先(xian)(xian)重卡活塞的(de)全(quan)(quan)(quan)自動(dong)生(sheng)產(chan)線(xian)(xian)(xian)(xian)、領(ling)先(xian)(xian)火車(che)(che)車(che)(che)軸生(sheng)產(chan)線(xian)(xian)(xian)(xian)、領(ling)先(xian)(xian)缸體(ti)缸蓋共線(xian)(xian)(xian)(xian)生(sheng)產(chan)的(de)全(quan)(quan)(quan)自動(dong)生(sheng)產(chan)線(xian)(xian)(xian)(xian)、領(ling)先(xian)(xian)動(dong)力總(zong)成托盤分揀站式的(de)線(xian)(xian)(xian)(xian)邊(bian)物(wu)流(liu)、領(ling)先(xian)(xian)全(quan)(quan)(quan)自動(dong)剎車(che)(che)鉗(qian)生(sheng)產(chan)線(xian)(xian)(xian)(xian)、領(ling)先(xian)(xian)全(quan)(quan)(quan)自動(dong)曲軸生(sheng)產(chan)的(de)車(che)(che)間、領(ling)先(xian)(xian)剎車(che)(che)鉗(qian)的(de)全(quan)(quan)(quan)物(wu)流(liu)工(gong)廠(chang)、全(quan)(quan)(quan)球領(ling)先(xian)(xian)風電增速(su)器(qi)的(de)無人工(gong)廠(chang)、國(guo)(guo)內(nei)領(ling)先(xian)(xian)“黑燈(deng)工(gong)廠(chang)”、領(ling)先(xian)(xian)空中分揀智能倉(cang)庫(ku)等(deng)等(deng)。

核心技術

金石機器人自主研發了桁架機器人的滾輪導軌技術,超長橫梁和導軌的拼接工藝,擁有大跨距橫梁的制造技術,桁架機器人的熱補償技術,驅控一體芯片技術,研發出國內領先采用漢語言編程的桁架式機器人語言系統,是國內領先在桁架機器人上成熟使用滾輪導軌的廠家,是國內領先在桁架機器人上使用驅控一體技術的廠家。金石機器人技術儲備雄厚,在保證現有技術優勢的前提下,已掌握多項新技術,擁有各類專利114項,其中發明專利37項,實用新型77項,公司擁有軟件著作權10項,具有很強的技術儲備,蓄勢待發。

金石桁架機器人的技術亮點

金石機器人研發了高剛性的桁架機械人結構,基于三面滾輪式滑塊-導軌副的高剛性的運動副,采用重載形式的橫梁結構,本體整體式鑄造的方式,承載的鋼結構采用熱補償機構,制造出了大承載能力、高速及高精度的桁架機器人;

亮點1:滾輪導軌技術,免維護20年

技術背景:
需求的(de)應用來源于戰艦(jian)的(de)艦(jian)炮炮彈輸送(song)軌道以及核反應堆換(huan)燃料(liao)裝置,需要(yao)高(gao)穩定性(xing)和高(gao)精度(du)。

技術難點:
熱處理技術。

技術的特點:
20年免維護。

↓ 金石(shi)機(ji)器(qi)人具(ju)備(bei)導軌和橫梁(liang)高精度(du)制造(zao)的能力

亮點2:超長導軌拼接工藝,最長可以拼接200米+

金石機器人擁(yong)有橫梁導軌拼接的(de)專利技術(shu)和設備(bei)。

專利技術:《大型橫梁的安裝方法》
專利技術:《用于安裝桁架式機械手導軌的調整裝置》
專利技術:《馬鞍形導軌調平工裝》

↓ 金石機器人具備導軌和橫梁高精(jing)度(du)制造的能力(li)

↓ 質量(liang)管控(kong)測量(liang)設備,德國進口的(de)三坐標測量(liang)機

質量管控測量設備,瑞典進口(kou)的激光(guang)準直儀,精度(du)0.001mm

  • ↓ 激光準直儀檢測

  • ↓ 金石(shi)和國外公(gong)司橫梁裝(zhuang)配完成精度對比

亮點3:本體整體鑄造剛性高

  • 其它廠家 裝配(pei)式單(dan)片托板
    裝配式單片托板
  • 金石機器人 整體(ti)鑄造式C型托板
    整體鑄造式C型托板
  • 其它廠家 裝(zhuang)配(pei)式單片托板
    裝配式單片托板
  • 金石機器人 整體(ti)鑄造式C型托板
    整體鑄造式C型托板
  • 其它廠家 裝(zhuang)配式單片托板
    裝配式單片托板
    單片的鋁材托板,剛性很弱,特別是鋁件采用鋼螺栓的裝配方式,會存在長時間因震動而松動的問題,所以不能長時間保持連接的高剛性。同時因為單片的側掛結構,遠離導軌受力位置,重心位置會非常靠前,造成偏重,抗變形能力下降。此結構主要是為了降低成本。
  • 金石機器人 整體鑄造式C型托板
    整體鑄造式C型托板
    Ston采用整體鑄造的結構,屬于高剛性結構,主體結構都是整鑄出來, 沒有連接結構,不會以為長時間運行導致結構松散。300kg負載以內鑄鋁,300kg負載以上鑄鋼。因為是鑄造,所以整體結構采用C型結構, 背部齒條驅動,可以將重心保持在橫梁導軌的垂直位置上,因此受力是平衡的,運行非常穩定。

亮點4:桁架機器人溫度補償技術

通過安(an)裝在(zai)橫梁(liang)兩側的(de)測(ce)量機構獲取溫(wen)度(du)梯(ti)度(du)變(bian)化數(shu)據(ju),根據(ju)橫梁(liang)長度(du),溫(wen)度(du)梯(ti)度(du)和上料精(jing)度(du),由溫(wen)度(du)補(bu)償系(xi)統(tong)實現定位精(jing)度(du)補(bu)償。

亮點5:桁架機器人的雙重保護功能

沿用(yong)汽車行業成熟應用(yong)的(de)歐洲電氣設(she)(she)計標準,所有安(an)(an)全信號全部采用(yong)雙回路(lu)接入(ru)安(an)(an)全PLC,雙回路(lu)具有安(an)(an)全監(jian)控(kong)問題,實時(shi)監(jian)控(kong)安(an)(an)全回路(lu)是否正常。機械(xie)手還配(pei)備了(le)硬保護功能,在(zai)X、Z軸的(de)極限(xian)位置(zhi)設(she)(she)置(zhi)防撞彈性塊,即(ji)使(shi)軟限(xian)位失效后發生碰(peng)撞,也不(bu)會(hui)造成機械(xie)手部件嚴重損壞。

亮點6:拖鏈電纜斷開裝置

  • 其它廠家 拖(tuo)鏈(lian)電纜斷開裝(zhuang)置
    不支持拖鏈斷開,維護時要把進電柜的線 纜全部拆掉,維護工作量非常大。
  • 金石機器人 拖鏈電(dian)纜斷開(kai)裝置
    拖鏈電纜斷開裝置,拖鏈電纜與進入控制柜的固定線纜采 用對插的方式,可以單獨拆卸,柔性線 纜壽命到期時只需要更換拖鏈及柔性線纜,與固定線纜接 插即可,無需更換整個線纜和電柜、電機、傳感器等移動 端線纜和繁瑣的接線工作。

亮點7:潤滑油泵地面維護設計

  • 其它廠家
    潤滑系統裝到了托板上面,維護的時候需要人爬到桁架上,這個屬于登高作業,需要專業的人員,這就導致了維護起來非常的不方便,而且有工傷的潛在風險。
  • 金石機器人
    潤滑系統地面維護方式(LIEBHERR標準),采用高壓油泵 方式,通過高壓油管將潤滑介質打入桁架潤滑點,潤滑維 護點設置在地面的立柱處,便于人工維護,傳統潤滑需要 在桁架托板處注油,需要登高作業來維護。

亮點8:鋁型材拖鏈槽

  • 其它廠家 拖鏈槽方(fang)式(shi)對比
    鈑金線槽,容易共振,剛性弱,拖鏈高速運行時會摩擦到鈑金的側面,導致運行噪音大不穩定。
  • 金石機器人 拖鏈(lian)槽方式對比
    金石采用鋁型材的拖鏈線槽,截面是箱式結構,剛性高,不共振,可以安裝耐磨條附件,有利于拖鏈高速運行,同時提 高拖鏈的使用壽命,底部有減震條,噪音小。
亮點